本方案為基于工業(yè)機(jī)器人的上下 料方案，物料到達(dá)頂升位置處，到位開(kāi)關(guān)給出到位信號(hào)，阻擋氣缸開(kāi)始工作將物料定位；定位完成后，頂升裝置將物料頂起， 頂升到位后，機(jī)器人開(kāi)始抓取機(jī)芯并翻轉(zhuǎn)180度,然后將機(jī)芯放入殼體中；完成后，頂升裝置下降，加工完成的物料被傳送走，等待下一物料到位。

該機(jī)芯入殼系統(tǒng)包括20Kg工業(yè)機(jī)器人、末端夾持機(jī)構(gòu)快換系統(tǒng)、物料傳送到位檢測(cè) 系統(tǒng)及托盤(pán)頂升定位機(jī)構(gòu)等。機(jī)器人通過(guò)調(diào)整位姿、規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡完成物料的抓取和放 置，末端加裝快換裝置，可快速更換抓取裝置。針對(duì)產(chǎn)線上不同機(jī)芯型號(hào)，該系統(tǒng)配備六 種規(guī)格的夾具，可穩(wěn)定快速的將機(jī)芯夾起并平穩(wěn)的放置入機(jī)殼中。物料通過(guò)傳送帶傳輸, 當(dāng)?shù)竭_(dá)頂升位置處，阻擋機(jī)構(gòu)定位，頂升裝置升起，機(jī)器人開(kāi)始工作，加工完成后，頂升 機(jī)構(gòu)落下，物料繼續(xù)傳送。

整套系統(tǒng)將機(jī)芯入殼的節(jié)拍有所提高，保證了產(chǎn)品的一致性，廢品率降低，同時(shí)降低 了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了工人的工作環(huán)境，保障了一線員工的身體健康，取得了顯著的 經(jīng)濟(jì)效益。